Gottfried Jetter, en kvalificerad knivsmed, börjar 1867 tillverka kirurgiska instrument i Tuttlingen, Tyskland. 20 år senare går Wilhelm och Karl Christian Scheerer, Gottfried Jetters två svågrar, in i företaget som likvärdiga partners. Företaget byter namn till "Jetter & Scheerer".
1889 blir Aesculapflaggan, med orm och krona, det registrerade varumärket för företaget och den första filialen öppnas i Berlin.
1890 går företagets grundare, Gottfried Jetter, i pension och Karl Christian och Wilhelm Scheerer blir verkställande direktörer. Företaget börjar nu verka på internationellt territorium, med filialer i New York, London, Paris och Konstantinopel. Kort därefter startas verksamheter upp i Buenos Aires och Tokyo.
1895 omformas familjeföretaget till aktiebolag med namnet "Aktiengesellschaft für Feinmechanik vormals Jetter & Scheerer". 1932 går företagets stora personlighet, Karl Christian Scheerer, i pension och hans två söner , Fritz och Hans Scheerer, tar över tyglarna. 1969 ändras företagsnamnet till "Aesculap-Werke Aktiengesellschaft vormals Jetter und Scheerer."
1971: Aktiekapitalet höjs för första gången sedan 1933, från DM 4322 miljoner till DM 6500 miljoner. Aesculap svarar för behovet av nya specialdiscipliner inom området kirurgi och utvecklar nya produkter för kardiovaskulär kirurgi, artroskopi och mikrokirurgi likväl som höftledsproteser.
1976 förvärvar B. Braun aktiemajoritet i Aesculap AG och B. Braun Meslungen AGs omsättning uppgår till DM 424 miljoner räkenskapsåret 1975/76. Efter två års samarbetsperiod blir Aesculap 1992 majoritetsägare i Chifa Sp. Z o. o. Nowy Tomyśl, Polen, en leverantör av kirurgiska instrument. 1995 invigs Aesculap Akademy och Aesculapium i Tuttlingen, Tyskland. 1998 inlemmas Aesculap AG & Co KG i B. Braun Group som divisionen Aesculap.